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세계 최초! 착의를 보조하는 간호 로봇을 개발

 나라첨단과학기술대학원대학의 시바타 도모히로 준교수, 마쓰바라 다카미쓰 조교수 연구팀이 사람이 옷을 입는 것을 보조하는 간호 로봇시스템을 세계 최초로 개발했다.

 의복의 탈의, 착의는 일상생활에서 필수적인 생활동작이다. 팔을 자유롭게 움직일 수 없는 고령자와 반신불수가 된 환자가 의복을 벗거나 입기는 쉽지 않은 일로써 빼놓을 수 없는 간호 일 중 하나이다. 그러나 종래 로봇의 착의 보조로는 의복의 부드럽고 복잡한 형상 특성과 사람이 자세를 유지하기가 어렵다는 난점이 있어 미리 최적의 동작을 예측하는 시스템을 개발하기 어려운 일이었다.

 이에 동 연구팀은 자유자재로 움직일 수 있는 2개의 팔이 달린 로봇시스템을 개발했다.

그 기술은 로봇의 팔을 이용하여 착의 개호 동작을 사람이 실제로 실행하고 그다음에 로봇에게 그 동작을 바탕으로 해서 마네킹에게 옷을 입히는 기본 동작을 학습시킨다. 그 동작을 바탕으로 로봇 스스로 의복이 엉킨 정도를 인식하면서 강화 학습이라는 시행착오를 거치며 될 수 있는 한 적은 횟수로 개호를 받는 사람에게 최적의 보조가 되도록 움직이게 한다. 의자에 앉힌 마네킹의 양팔에 티셔츠 소매를 끼운 상태에서 약10초에 입히는 데 성공했다.

 시바타 준교수는 ‘시스템 실용화를 위해서는 저가격화, 안전성, 소형화가 중요한 과제이다. 앞으로 의복의 소재와 피개호자의 자세, 체격에 맞춘 실험 데이터를 수집하여 적절한 동작을 가능하게 해 가고 싶다’라고 말했다.

 이 연구 성과는 유럽 슬로베니아에서 개최된 휴머노이드(인간 로봇) 연구 국제회의에서 발표되었다.
 
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문의처 : 나라첨단과학기술대학원대학 정보과학연구소
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